伺服控制項(xiàng)包括閉環(huán)控制，半閉環(huán)控制，開環(huán)控制，速度環(huán)，電流環(huán)和位置環(huán)。許多朋友認(rèn)為他們聽不懂。今天，我將給您詳細(xì)的答案。伺服控制方式如何？如何系統(tǒng)地掌握這項(xiàng)工作？

控制系統(tǒng)的控制類型

回路控制：沒有傳感裝置，或者機(jī)床的位移沒有反饋到控制器。就位置控制而言，命令信號(hào)主要是脈沖

半閉環(huán)控制：在伺服電機(jī)上安裝一個(gè)傳感裝置，并將機(jī)床的位移間接反饋給控制器，而與機(jī)床的錯(cuò)誤無關(guān)。

完全閉環(huán)控制：傳感裝置安裝在機(jī)床主體中，機(jī)床的位移直接反饋到控制器。在后一種情況下，就位置控制而言，命令信號(hào)主要是模擬電壓。

控制模式種類

伺服放大器三種控制方式

1轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)置電動(dòng)機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩，主要在需要嚴(yán)格的轉(zhuǎn)矩控制時(shí)使用。 ——電流回路控制

2速度控制：通過模擬輸入或脈沖頻率控制轉(zhuǎn)速。 ——速度環(huán)控制

3位置控制：這是伺服中最常用的控制方法。位置控制模式通常用于通過從外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)速，并且由于旋轉(zhuǎn)角度是通過脈沖數(shù)來確定的，因此通常用于定位設(shè)備中。

控制理論概念

位置控制模式

位置控制的區(qū)別：

1.半閉環(huán)控制Ⅰ“電機(jī)軸端檢測”

2.半閉環(huán)控制Ⅱ“減速器末端檢測”

3.全閉環(huán)控制“機(jī)械位置檢測”

使用交流伺服電機(jī)進(jìn)行位置控制通常意味著集成在伺服電機(jī)軸上的位置檢測器（編碼器，角度檢測器等）會(huì)獲得反饋信號(hào)。當(dāng)與位置指令量匹配時(shí)，控制停止電動(dòng)機(jī)軸并實(shí)現(xiàn)SERVO LOCK功能。

適用于位置控制

交流伺服電機(jī)用于位置控制，根據(jù)應(yīng)用可大致分為兩類。

位置環(huán)的作用

位置指令通常以脈沖列的形式輸入，脈沖總數(shù)為定位量，定位速度為每單位時(shí)間（秒）的脈沖量。 （PPS：推送/秒）

當(dāng)輸入脈沖量與反饋脈沖量匹配時(shí)，定位完成。

在位置控制部分，通過增加輸入脈沖并減去反饋脈沖來得到一個(gè)計(jì)數(shù)器。 （也稱為偏差計(jì)數(shù)器）

位置控制：工業(yè)計(jì)算機(jī)和上位控制器發(fā)送位置指令信號(hào)（脈沖+方向），并將它們作為脈沖序列發(fā)送。用伺服電子齒輪進(jìn)行分頻后，偏差可逆計(jì)數(shù)器與反饋脈沖信號(hào)進(jìn)行比較以形成偏差信號(hào)。反饋脈沖是光電編碼器檢測到的電機(jī)實(shí)際產(chǎn)生的脈沖數(shù)。在將頻率增加4倍后，位置偏差信號(hào)由復(fù)合前饋控制器在位置環(huán)中進(jìn)行調(diào)節(jié)，以形成速度指令信號(hào)。比較速度指令信號(hào)和速度反饋信號(hào)后，通過速度環(huán)比例積分控制器調(diào)整偏差信號(hào)。電流生成指令信號(hào)通過在電流環(huán)中進(jìn)行矢量轉(zhuǎn)換后，通過SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，從而控制AC伺服的運(yùn)行。位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制。易于掌握，有絕對(duì)值和增量值兩種類型，平均壽命長且分辨率高，但是斷電后無需維護(hù)。

速度控制模式