三種常用的控制步進電動機上下頻率的方法：

(1)直線升降頻。該方法在上升和下降過程中使用恒定的加速度，因此它具有良好的穩(wěn)定性，適用于速度變化較大的快速定位。盡管加速時間很長，但是軟件實現(xiàn)卻相對簡單。

(2)指數(shù)曲線升降頻。該方法源自步進電機的轉(zhuǎn)矩-頻率特性以及轉(zhuǎn)矩隨頻率的變化規(guī)律。它符合步進電機加減速過程的運動規(guī)律，可以充分利用步進電機的有效轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，升降時間短。指數(shù)提升控制具有強大的跟蹤能力，但是在速度變化顯著時，它并不能很好地平衡，并且通常適用于對跟蹤響應(yīng)有較高要求的分離操作。

(3)拋物線升降頻。拋物線升降頻率結(jié)合了線性升降頻率和指數(shù)曲線升降頻率，可在低速時充分利用步進電機的有效轉(zhuǎn)矩，從而大大縮短了轉(zhuǎn)速下降時間，降低了轉(zhuǎn)速。同時具有很強的追蹤能力。這是一個更好的方法。