伺服電機三環(huán)控制的工作原理和影響控制的因素

三環(huán)控制的工作原理

電流回路，該回路完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部完成。霍爾設(shè)備感測到驅(qū)動器到電機的每相輸出電流，并將負反饋反饋到電流設(shè)置以進行PID調(diào)節(jié)。電流環(huán)路用于控制電動機轉(zhuǎn)矩，以使輸出電流盡可能接近設(shè)定電流，因此在轉(zhuǎn)矩模式下，驅(qū)動器具有最小的計算量和最快的動態(tài)響應(yīng)。

速度環(huán)通過伺服電機編碼器的檢測信號執(zhí)行負反饋PID調(diào)節(jié)，并且該環(huán)的PID輸出是直流環(huán)的設(shè)置，因此速度環(huán)控制包括速度趨膚環(huán)和電流。換句話說，所有模式都必須使用電流環(huán)路。電流回路是控制的基礎(chǔ)。在控制速度和位置的同時，系統(tǒng)實際上控制電流（轉(zhuǎn)矩）以實現(xiàn)該速度和位置控制。

根據(jù)實際情況，可以在驅(qū)動器和伺服電機編碼器之間，或者在外部控制器和電機編碼器或最終負載之間建立最外層的回路，即位置回路。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，因此系統(tǒng)已在位置控制模式下執(zhí)行了所有三個回路計算，這時系統(tǒng)具有最多的計算量和最慢的動態(tài)響應(yīng)速度。

影響控制的因素

由于速度環(huán)主要執(zhí)行PI（比例和積分）并且比率為增益，因此必須相應(yīng)地調(diào)整速度增益和速度積分時間常數(shù)，以實現(xiàn)所需的效果。

位置環(huán)主要用于P（比例）調(diào)整。為此，您只需要設(shè)置位置環(huán)的比例增益即可。如果需要在位置模式下調(diào)節(jié)位置環(huán)，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán)。沒有用于調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)的固定值。它應(yīng)基于機械變速器的連接方式。外部負載，負載的運動方式，負載慣性和電動機本身的速度，加速度要求以及轉(zhuǎn)子慣性和輸出慣性由許多條件決定。一種簡單的調(diào)整方法是調(diào)整增益。積分時間常數(shù)和積分時間常數(shù)基于外部載荷，在基于外部載荷的一般經(jīng)驗范圍內(nèi)。

MES-100控制方法

MES-100運動控制平臺由電機和裝載系統(tǒng)，電機驅(qū)動器調(diào)試系統(tǒng)以及數(shù)據(jù)采集和電源系統(tǒng)組成。建立從電動機到驅(qū)動器的完整硬件和軟件實驗環(huán)境，提供完全開放的軟件和硬件接口，電動機識別，轉(zhuǎn)子鎖定，電動機效率測試，電動機參數(shù)確定，以及可用于電動機的豐富的可擴展性培訓(xùn)經(jīng)驗。提供。 TN曲線測試，電機運動控制，編碼器矢量轉(zhuǎn)矩，無感矢量速度分析等測試，測試結(jié)果如下。