ABB機器人如何設置外部TCP？通常，工具安裝在機械手法蘭上，而工件則安裝在體外。刀具坐標也是相對于tool0導出的坐標，而工件坐標相對于wobj0導出。如果要設置外部TCP，則相反。即，工具必須安裝在機械手的外部，并且工件必須安裝在機械手的法蘭上。

接下來，我將詳細說明設置方法。

首先，創建刀具坐標系，Tooldata_2和工件坐標系Workobject_2。具體方法在此不再贅述。刀具使用4點法，而工件使用3點法。

接下來，創建另一個工具坐標系tool_wobj1。 ABB機器人正在創建工具。有選擇。機械手夾持工件。選擇false。我有一個可選的機器人，該機器人創建一個雕刻工作坐標系wobj_tool1并握住一個工具。我們選擇ture。設置如下圖所示。

接下來，將最初創建的刀具坐標分配給工件，并將工件坐標分配給刀具。如下圖所示：

我以這種方式創建了一個外部TCP。