在狗環(huán)控制伺服系統(tǒng)中，由于沒(méi)有位置檢測(cè)和反饋裝置，因此機(jī)械系統(tǒng)必須能夠隨時(shí)嚴(yán)格跟蹤步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，以確保達(dá)到工作精度要求。并且在任何情況下。

但是，實(shí)際上，機(jī)械系統(tǒng)的輸入和輸出之間始終存在錯(cuò)誤。除了由于零件的制造和安裝引起的誤差外，機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)（例如，由于誤差，慣性，摩擦，游隙等引起的剛度）。在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)，必須將這些錯(cuò)誤控制在可接受的范圍內(nèi)。

一、死區(qū)誤差

所謂的死區(qū)誤差（也稱(chēng)為動(dòng)量損失）是指系統(tǒng)啟動(dòng)或反轉(zhuǎn)時(shí)系統(tǒng)的輸入運(yùn)動(dòng)與系統(tǒng)的輸出運(yùn)動(dòng)之差。

死區(qū)錯(cuò)誤的主要原因：

備用運(yùn)輸機(jī)制

b。一對(duì)導(dǎo)軌之間的摩擦

c。電氣系統(tǒng)和執(zhí)行器的起始死區(qū)（也稱(chēng)為不靈敏區(qū)）。

由于傳輸間隔而導(dǎo)致的工作臺(tái)等效死區(qū)誤差δc（mm）可以通過(guò)以下公式計(jì)算：

公式中，p是絲杠的導(dǎo)程（mm），δi是第i個(gè)傳動(dòng)對(duì)的間隙（rad），ii是第i個(gè)傳動(dòng)對(duì)與螺絲的傳動(dòng)比。

摩擦引起的死區(qū)誤差基本上是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的彈性變形，用以克服驅(qū)動(dòng)力作用下的靜摩擦，包括拉伸和壓縮彈性變形和扭轉(zhuǎn)彈性變形。

由于扭轉(zhuǎn)彈性變形，拉伸和壓縮彈性變形通常被忽略，因此拉伸和壓縮彈性變形引起的摩擦死區(qū)誤差δμ（mm）為：

在公式中：

導(dǎo)軌的Fμ靜摩擦力（N）;

螺母機(jī)構(gòu)的K0綜合張力和壓縮剛度（N/m）。

由于電氣系統(tǒng)和執(zhí)行器的啟動(dòng)死區(qū)而導(dǎo)致的工作臺(tái)死區(qū)誤差與上述兩個(gè)項(xiàng)目相比非常小，并且經(jīng)常被忽略。

如果已采取措施消除間隙，則系統(tǒng)死區(qū)誤差將主要取決于摩擦死區(qū)誤差。假設(shè)靜摩擦主要是由工作臺(tái)的重力引起的，則工作臺(tái)倒置時(shí)的最大反向死區(qū)誤差Δ（mm）可通過(guò)以下公式得出：

在公式中

工作臺(tái)的m重量（kg）

g-重力加速度，g=9.8m/s2；

導(dǎo)軌的靜摩擦系數(shù)μ0；

ωn-螺桿工作臺(tái)系統(tǒng)縱向振動(dòng)的固有頻率（rad/s）。

減少系統(tǒng)死區(qū)錯(cuò)誤的措施：

1.刪除傳輸間隔

2.采取措施減少摩擦并提高剛度和固有頻率。

對(duì)于四回路伺服系統(tǒng)，必須將死區(qū)誤差控制在同一脈沖內(nèi)，以確保滿足單脈沖電源要求。

二、由系統(tǒng)剛度變化引起的定位誤差

僅討論螺母機(jī)構(gòu)的綜合張力和由壓縮剛度的變化引起的位置誤差。

如果工作臺(tái)位于不同的位置，則螺母機(jī)構(gòu)的綜合拉力和壓縮剛度將發(fā)生變化。

在空載條件下，由于這種剛度變化，在整個(gè)行程范圍內(nèi)的最大定位誤差δKmax（mm）可以通過(guò)以下公式計(jì)算：

在公式中：Fμ-由于工作臺(tái)的重力而產(chǎn)生的靜摩擦力（N）

K0min和K0max-導(dǎo)螺桿在工作臺(tái)行程范圍內(nèi)的最小和最大總拉伸和壓縮剛度（N/m）。

對(duì)于四環(huán)控制伺服系統(tǒng)，通常應(yīng)將δKmax（mm）控制在系統(tǒng)允許位置誤差的1/3至1/5的范圍內(nèi)。